Home HomePedagogika specjalna praca zbiorowa red. Dykcik Władysław, wyd II, poszerzone i uaktualnione, 2001praca+magisterska+ +aneta+mucha+ +reklama+a+normy+etycznepraca+magisterska+pawe%C5%82+bia%C5%82y+resocjalizacjakreowanie+wizerunku+firmy+praca+licencjackaBezrobocie praca (13 stron)(1)praca%2Bmagisterska%25282%2529praca+mgr%281%29+prawo+karnepraca+magisterska+patryk+2005praca+magisterska +strategia+marketingowafundusze+inwestycyjne+3+praca+magisterska%281%29
 

[ Pobierz całość w formacie PDF ]
.in] moment szczytowy (zablokowany)70[W] dla momentu szczytowegoPrzełożenieSilnik 1,2,3 - 127,7:1Silnik 4,5 - 65,5:1Silnik 6 (chwytak) - 19,5:1Przekazanie napęduPrzekładnie mechaniczne, paski zębate, koła zębate stożkoweMaksymalny udźwig1[kg] (razem z chwytakiem)Dokładność±0,2[mm]Waga11,5[kg]Maksymalna prędkość na trajektorii600[mm/s]Temperatura pracy2ºC÷40ºCTabl.6.3.Specyfikacja techniczno-naukowa manipulatora Scorbot Er4pc.Firma Eshed Robotec INC nie zezwala na ingerencję osób trzecich zarówno w oprogramowanie jak i w konstrukcję mechaniczną lub elektryczną manipulatora.lRealizacja techniczna układu sterowania.lOgraniczymy się do omówienia zestawu wejść-wyjść dla jednego stopnia swobody.Sterowanie manipulatorem Scorbot Er4pc ogranicza się do podania na wejścia wzmacniacza mocy odpowiednio przygotowanego sygnału elektrycznego i odczytanie położenia manipulatora z encoder'a optycznego i microswitch'a.Poziom sygnału elektrycznego jest standardowy dla wszystkich układów we-wy typu TTL i wynosi 0÷5[V] - logicznie: „0”÷„1”.Układ posiada dwa wejścia, oznaczone jako „PWM” i „BREAK”.Rys.6.4.Schemat sterowania mocą silnika metoda cyfrową PWM.Na pierwszy z nich zadajemy - zgodnie z metoda sterowania mocą przez wypełnienie - sygnał cyfrowy, którego okres jest zazwyczaj stały w czasie, natomiast zmienia się wypełnienie w czasie tego okresu (rysunek 6.4).Drugie wejście służy do całkowitego wyłączenia silnika.Zalecane jest, aby okres sygnału PWM był jak najkrótszy.W układach rzeczywistych optymalne okresy przy sterowaniu silnikami wynosząok.10[ms].W ten sposób zadając wypełnienie okresu 100% lub 0% uzyskujemy maksymalną moc silnika odpowiednio w jedną bądź drugą stronę.Oczywistym jest, że przy wypełnieniu 50% silnik nie będzie się obracał.Rys.6.5.Szkic silnika wraz z wbudowaną przekładnią i encoder'em optycznym [9].Część druga układu sterowania, to odczyt encoder'a optycznego i microswitch'a.Podstawowa zasada wykorzystana przy odczycie encoder'a optycznego to: ustawić przerwanie na wejściu jednego kanału uaktywniające się zboczem narastającym i momencie wystąpienia przerwania sprawdzić poziom sygnału na kanale drugim, jeśli jest „1”to zwiększyć licznik o pewien przyrost, jeśli jest „0” to zmniejszyć licznik o pewien przyrost (rysunek 6.6).Rys.6.6.Szkic encoder'a optycznego [9] i przebieg impulsów w czasie dla dwóch kanałów, z zaznaczeniem zbocza narastającego na kanale pierwszym i odpowiadającej wartości kanału drugiego w zależności od kierunku obrotuZnając liczbę impulsów z encoder'a na pełny obrót można wyznaczyć aktualny kąt obrotu encoder'a - to jest przyrost wartości kąta obrotu członu na jeden impuls.Jeżeli encoder nie znajduje się bezpośrednio na członie (jak to ma miejsce w manipulatorze Scorbot), uzyskaną wartość należy przeskalować uwzględniając przełożenia manipulatora.Obydwie z opisanych powyżej czynności zaimplementowano bezpośrednio w aplikacji Matlab®Simulink® wykorzystując bibliotekę Real Time Windows Target (RTWinTgt).Na rysunku 6.7 przedstawiono schemat sterowania z regulatorem PD wykorzystujący podane wiadomości.Rys.6.7.Graficzna ilustracja sygnałów in-out dla rozpatrywanego manipulatora.Natomiast na rysunkach 6.8 i 6.9 przedstawiono blok realizujący sterowanie mocą „PWM” i blok odczytu encoder'a optycznego „ENC”.Rys.6.8.Schemat funkcjonalny bloku ENC.Rys.6.9.Schemat funkcjonalny bloku PWM.Bloki: „Digital Output” i „Digital Input” są częścią biblioteki Real Time Windows Target i odpowiadają za komunikację pomiędzy oprogramowaniem Matlab®Simulink®a urządzeniami zewnętrznymi.W naszym przypadku obsługują port LPT komputera PC,do którego podłączony jest jako wejście: encoder optyczny, oraz sygnały wyjścia: PWMi BREAK (według rysunku 6.10).Rys.6.10.Układ wyprowadzeń w porcie LPT komputera dla RTWinTgt.Przypisanie cyfr na rysunku 6.10 odpowiada zdefiniowaniu takich samych w bibliotekach „Digital Output” i/lub „Digital Input”Możliwość konfiguracji połączeń dla trzech stopni swobody:LPT 1 [ Pobierz całość w formacie PDF ]